容错实时系统的研究主要集中在两个方面：① 改进实时调度算法，使之确保实时任务在正常运行和遇到错误时，均能在规定时限到来以前获得正确的输出。② 将过去应用于普通计算机系统中的冗余容错策略移植到实时系统中。

在具有硬件容错能力的计算机系统中，其失效65%来自软件，仅有8%来自于硬件。因此，软件容错能力成为决定计算机系统可靠性的关键。为了在出现硬件或软件的暂时或永久故障的情况下，保证关键任务仍能在规定的时限范围内完成运算，并输出正确的结果，提出一种双处理器实时嵌入式容错系统体系结构。该系统结构采用多处理器体系结构，实现计算机之间的通信，并无缝整合了计算机硬件、操作系统、应用软件级的软件容错设计，达到从整体上提高系统可靠性的目的。

1 双机容错实时系统的体系结构

本系统采用图1所示的双机容错系统硬件结构模型。该系统在双机比较系统的基础上，结合多处理机的松耦合与紧耦合系统结构，在不同的处理机间通过通道互连实现通信，为在硬件容错中结合软件容错提供可能。

图1 双机容错系统结构模型

A机和B机各有独自的外围控制逻辑和外设，这样不会引起系统资源的竞争，增加整体系统的稳定性。当然，这样是以花费更多的硬件设施为代价的。比较器及不一致检测用专门设计的仲裁检测电路来实现，其根据A机与B机周期向其发送的自检测信号来判断A机系统和B机系统运行的状况。

双机系统的运行状态如下：

① 如果A机与B机均正常运行，则将计算机A作为主系统，计算机B作为备份使用，A机的运行结果作为系统输出，A机运行到检测点，向B机发送日志，B机更新日志列表。

② 如果A机正常而B机故障，亦将A机的运行结果作为系统输出，同时将B机的运行故障状态报告给A机，并向B机进行复位控制操作。

③ 如果A机故障，B机正常，则进行开关切换操作，B机进行系统备份任务重调度，B机运行结果作为系统输出，并向A机进行复位控制操作，在检测点更新A机日志，保持需要备份的任务状态一致。

2 软件设计与实现

图2所示模型结合嵌入式实时系统的体系结构，采用层次结构和模块结构相结合，无缝整合了计算机硬件、操作系统、应用软件级的软件容错设计。在整体上采用分层的结构模型，克服了软、硬件分离和脱节的问题，提高系统的灵活性和可移植性。模型的每一层均可以看作是一个相对独立的系统。在每一层中按照系统功能，划分不同的功能模块。

图2 双机容错系统软件体系结构

该系统采用对称结构，为支持容错处理，每个节点从下到上分为3个主要部分，即MCFT(Multiprocessor Communication for Fault Tolerance)、RTOS系统级容错组件、任务级动态冗余组件。

2.1 多机容错通信模块MCFT

在操作系统与硬件之间加入MCFT层，MCFT作为BSP(Board Support Package)的一部分，作为硬件平台的抽象层，为操作系统提供统一的界面，提高系统的可移植性。有容错需求的任务，通过MCFT所提供的功能传递日志，保持主系统和备份系统的关键任务的状态和数据一致。MCFT屏蔽了底层通信的具体实现细节，使系统的实现与连接介质无关。

MPFT管理着一些数据包，并且在各个节点之间发送和接收这些数据包，数据包的结构如下：

2.2 RTOS系统级容错组件

RTOS系统级容错组件，包括系统内核级容错支持组件、系统自诊断组件和主/备用机切换支持组件。

(1) 内核级容错支持组件

为支持操作系统级和应用级通信，在该系统中，每个节点上保存两个对象表，一个本地任务表，一个容错任务表。本地任务表在每个节点上都是不同的，它包含在此节点上创建的所有任务。容错对象表包含系统中所有的容错任务，在所有节点上是一样的。为保持在所有节点上容错任务表的一致性，每个节点对容错对象的创建、删除等都必须通知给备份节点。利用检查点技术和传递日志法，保持主系统和备份系统的备份任务的状态和数据一致。一旦主机发生故障，系统程序自动进行主/备用机切换，备用机系统使备份任务就绪，利用实时任务的调度策略，使备份任务在备份机上发生重调度，成为主机。